smer plovbe (kurz)

[kasaudio]

Evo stvari so sedaj bolj jasne; v android aplikaciji sem imel v grafični interpolaciji COG prikaza eno napakico, ki sem jo odpravil. COG in klasični kompa se sedaj precej dobro ujemata. Medlo me je, ker se ni dobro ujemalo ničesar.

Imam pa ta "osculati" kompas:

https://gauciborda.com/product/compass- ... r-gry-blu/

Sicer deluje čisto zgledno, mehurčkov ni nobenih. GPS cog in klasični kompas se v okviru natančnosti odčitavanja dobro ujemata, bi rekel da pod 5 stopinj. Kakorkoli za potrebe rekreativne navtike dovolj dobro. 2-3 stopinji konstantne razlike zaradi variacije pri metodi občasnega pogleda na kompas in gps podatke niso opazne.

Večji problem je elektronski kompas. Ko se čoln hitro obrača sta klasični in elektronski kompas zelo usklajena. Tipično pa se čoln obrača precej počasi, hitrosti zasukov so majhne in takrat Kalmanov filter očitno bolj verjame integraciji gyro senzorja kot magnetnem vektorju. Integracija že intuitivno pomeni veliko napako. Se pravi, ko se čoln suče počasi vrednost na elektronskem kompasu ne sledi, nato po določenem času naredi "štengo" in se dobro uskladi s klasičnim kompasom. Potrebno bo prilagodit uteži pri Kalmanovem filtru bolj navtični aplikaciji v kolikor se to da. Trenutno je očitno bolj prilagojen dronom, virtualnim očalom in podobnim zadevam.

Uporabljam bosch BNO 080 9 osni modul, na bazi katerega je že bilo uspešno implementiranih nekaj navtičnih kompas aplikaciji. Modul ima že vgrajen arm cortex M0 procesor, na katerem teče "fabrški" Kalmanov filter. Nekateri so dejansko uporabili svoj "sensor fusion" in iz senzorja črpali surove podatke. Menda dobili dobre rezultate. Najbrž bo treba tako rešit problem oz. kot z vsako stvarjo - bolj poglobljeno bo potrebno preštudirat to tematiko.

Na testiranju z vrtljivo mizo na travniku je vse dobro delalo ker nisem vrtel počasi. Bom poizkusil kako je pri zelo počasnih zasukih.

Hvala vsem sodelujočim, ki so mi s svojimi odgovori pomagali. Na koncu bi si sam želel na cca 5 stopinj spravit odstopanje med klasičnim in elektronskim kompasom.

Drugače klasičen kompas velja za enega najbolj zanesljivih instrumentov na barki in jaz bi mu rad zaupal. Zaenkrat se mi zdi, da je ta ki je not čisto ok.

[1stofficer]

Sem tudi jaz vceraj naredil eno primerjavo, hitrost pa 5kt. Mislim da je ta hitrost dovolj, saj je bil COG prek GPS stabilen. Meritve nisem delal v razlicnih smereh, morda bi moral. Odčitki so lahko +/- kako stopinjo ker je bilo morje malo nemirno in jadrnica ni sla lepo naravnost, je imel AP kar nekaj dela.

Skratka primerjava je pokazala naslednje rezultate :
-AP 4000+ 150 stopinj (magnetic).
-klasicen prenosni kompas Osculati (fixiran v leziscu) 150 stopinj.
-ChartPlotter 435i (GPS) COG cca 162.
-Samsung S23 in Boating HD COG (GPS) cca 162.

Flux AP in klasicen kompas sta torej oba kazala enako 150 stopinj, oba GPS pa cca 162.

Razlika je torej dobrih 10 stopinj, je pa zanimivo, da sta flux in kompas v stopinjo poravnana, kot tudi oba GPS.

[kasaudio]

To si jadral ali samo motor. Kar sem jaz opazoval je bilo vse v precej mirnem. Gumica pač.

[1stofficer]

To si jadral ali samo motor. Kar sem jaz opazoval je bilo vse v precej mirnem. Gumica pač.

Motoriral

[AEgir]

Danes slikan. Vsi trije so na 2-3 stopinje skupaj, pol se pa včasih vse pokrije, drugič štrli do 5°.

[Piki]

Pri meni GPS cog in magnetni kompas od 0 do 5 stopinj narazen, hitrost 19-22 kts.

[kasaudio]

Skratka primerjava je pokazala naslednje rezultate :
-AP 4000+ 150 stopinj (magnetic).
-klasicen prenosni kompas Osculati (fixiran v leziscu) 150 stopinj.
-ChartPlotter 435i (GPS) COG cca 162.
-Samsung S23 in Boating HD COG (GPS) cca 162.

Flux AP in klasicen kompas sta torej oba kazala enako 150 stopinj, oba GPS pa cca 162.

Razlika je torej dobrih 10 stopinj, je pa zanimivo, da sta flux in kompas v stopinjo poravnana, kot tudi oba GPS.

Glede na to da si šel 5 kts v valovih je lahko bilo plovilo vseeno iz osi, tako da rezultat je zanimiv in najbrž tudi ok. Če ti plovilo bočno nese bo to v gps cog zajeto, če pa barko še malo zasuka zraven, pa to le kompas vidi.

Ja glede na vaše odgovore bi moralo vse bit znotraj 5 stopinj okna. Res hvala da ste si cajt vzeli.

Mi je pa danes popoloma brez razloga crknil garmin gps 521. Včeraj sem ga ugasnil (na on-off tipki), danes zjutraj ko sem ga prižgal sem na soncu samo videl eno spremembo na zaslonu in nič. Ob vklopu, takoj ko garmin dobi gps link na svojem računalniku vidim njegove pakete. Danes pa jih več ni bilo... Beda. Dobro da mi je enkrat nekdo šenkal enakega s pokvarjenim display-em. Morda mi rata iz dveh enega skup spravit.

[kasaudio]

Malo updejta tele teme...

Garmin GPS521 ni crknil, samo malo korozije na konektorju se je naredilo... Rešeno je bilo takoj že v lanski sezoni.
Glede "MEMS kompasa" je pa situacija sledeča; pri mojem navtičnem računalniku, ki je in bo najbrž tudi ostal prototip sem bil pri sestavljanju nepazljiv in mi je komunikacijska povezava med posameznimi elementi ušla iz vodila in bila precej blizu 9 osnega modula. Na začetku te sezone sem to rešil, in zadeva se zelo dobro obnaša. Kalibracija drži, posamezne komponente (magnet, gyro in akcelerometer) imajo precision že več kot 1 mesec "high". Razhajanje med tem kar vidim na klasičnem kompasu, COG in Mems kompasu sicer še vedno je (lahko tudi več kot 5st.) vendar je izboljšanje zelo opazno. Vsekakor je tako dobro da imam sam pri sebi zeleno luč za avtopilot projekt. Algoritem (Kalman filter) v Mems kompasu pravi, da kiksne pod 1 stopinjo, kar je najbrž preoptimistično. Prej tega sploh nisem gledal, ker je bil naveden kiks več kot 20 st. natančnosti vseh ostalih komponent pa "low". Tako da... sem dobu nazaj nekaj veselja do teh stvari.